Un gyropode est en contact avec le sol via deux roues parallèles ; c’est donc un système instable et seul un asservissement lui permet de rester en équilibre.
Nos robots Geeros n’échappent pas à la règle et nous avons dû concevoir des régulateurs pour les faire fonctionner correctement. D’ailleurs, c’était le but: créer un robot didactique avec des asservissements qui puissent être étudiés et modifiés par les élèves.
Dès lors, nous avions deux possibilités: faire comme tout le monde et utiliser les mêmes outils « classiques » que la majorité des personnes confrontées au même problème, ou rechercher s’il n’existait pas des approches plus modernes et plus efficaces mettant en œuvre du vrai « Model Based Design » (MBD, Conception à Base de Modèle).
Les promesses affichées par le couple Maple / MapleSim étant séduisantes, nous avons décidé d’utiliser ces deux logiciels.
Tout d’abord, pour ceux qui ne le connaissent pas, présentons MapleSim en quelques mots, en insistant sur ses différences avec d’autres logiciels de simulation qui pourraient sembler équivalents alors qu’ils ne le sont pas.
Lire la suite Les secrets de conception du robot Geeros avec Maple et MapleSim