Interface MapleSim / Port série

Introduction

Maplesoft a choisi 3Sigma pour développer une interface entre MapleSim, son logiciel de modélisation physique multi-domaine, et le port série de l’ordinateur.

Pourquoi ce choix ?

  • Parce que 3Sigma connaît très bien Maple et MapleSim: les asservissements de nos robots Geeros ont été réalisés avec ces deux logiciels (http://blog.3sigma.fr/?p=254) sur lesquels nous réalisons par ailleurs des formations (http://www.formation-maple.com)
  • 3Sigma a également l’habitude de réaliser des développements utilisant le port série: dans certains de nos robots, une carte Arduino communique par ce biais avec une carte Linux embarqué

 

Qu’apporte à MapleSim une interface avec le port série ?

MapleSim est un logiciel très adapté pour modéliser des systèmes dans différents domaines de la physique. Il permet également de faire des calculs sur des signaux, afin d’enrichir les modèles avec des algorithmes d’asservissement ou de traitement du signal.

L’interface MapleSim / port série permet d’injecter dans votre modèle des données provenant d’un matériel externe connecté au port série de votre ordinateur. Ca peut-être, par exemple, une carte Arduino ! La seule contrainte sur les données envoyées est qu’elles soient séparées par des virgules et que chaque groupe de données se termine par un retour à la ligne.

Sur Arduino, un code qui fonctionne et qui permet d’envoyer les mesures des 6 premières entrées analogiques est le suivant:

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Les secrets de conception du robot Geeros avec Maple et MapleSim

Un gyropode est en contact avec le sol via deux roues parallèles ; c’est donc un système instable et seul un asservissement lui permet de rester en équilibre.

Nos robots Geeros n’échappent pas à la règle et nous avons dû concevoir des régulateurs pour les faire fonctionner correctement. D’ailleurs, c’était le but: créer un robot didactique avec des asservissements qui puissent être étudiés et modifiés par les élèves.

Dès lors, nous avions deux possibilités: faire comme tout le monde et utiliser les mêmes outils « classiques » que la majorité des personnes confrontées au même problème, ou rechercher s’il n’existait pas des approches plus modernes et plus efficaces mettant en œuvre du vrai « Model Based Design » (MBD, Conception à Base de Modèle).

Les promesses affichées par le couple Maple / MapleSim étant séduisantes, nous avons décidé d’utiliser ces deux logiciels.

Tout d’abord, pour ceux qui ne le connaissent pas, présentons MapleSim en quelques mots, en insistant sur ses différences avec d’autres logiciels de simulation qui pourraient sembler équivalents alors qu’ils ne le sont pas.

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