Introduction
Les robots développés par 3Sigma combinent depuis toujours une carte compatible Arduino et une carte sous Linux permettant de gérer la communication Wifi (avec un ordinateur, un smartphone, une tablette,…) pour le pilotage à distance et, éventuellement, la transmission vidéo temps-réel depuis le robot.
Cette architecture est utilisée, par exemple, dans le robot Geeros « RPi »:
- Une carte Romeo (compatible Arduino Uno) gère la totalité des asservissements et les ponts en H de pilotage des moteurs
- Une Raspberry Pi (parfois abrégée en « RPi » dans la suite de cet article) communique en Wifi avec l’ordinateur (ou smartphone, tablette,…) de pilotage pour récupérer les consignes de ce dernier et lui retransmettre la vidéo prise par la webcam intégrée au robot et les informations de télémétrie
- La RPi échange par ailleurs (via une liaison série) avec la carte Romeo pour lui retransmettre les consignes de pilotage et récupérer les mesures qui doivent être renvoyées par la télémétrie
Dans cette architecture, les asservissements sont écrits en C/C++ (dans l’environnement Arduino) et sont exécutés sur la carte Romeo. Cependant, il est apparu depuis quelques temps le besoin, dans certaines filières de l’Education Nationale, d’avoir des robots programmables en Python. Il paraissait donc assez naturel de transférer une partie (ou la totalité) des tâches d’asservissement vers un mini-ordinateur embarquable de type Raspberry Pi.
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