Introduction
L’asservissement en vitesse d’un moteur à courant continu est la plupart du temps nécessaire pour les robots mobiles. On peut éventuellement se satisfaire d’un servomoteur à rotation continu dans le cas de petits robots mais dans un cas plus général (comme pour le robot gyropode Geeros), il sera préférable d’utiliser un moteur à courant continu avec réducteur, associé à un codeur incrémental (pour mesurer la vitesse de rotation). Le calcul de l’asservissement sera réalisé par un Arduino. Nous allons détailler tout ceci dans la suite de cet article.
Matériel utilisé
Ce tutoriel peut être mis en application facilement avec l’expérience « Commande de moteur électrique ».
La carte Romeo est intéressante car elle intègre de façon très compacte le micro-contrôleur (AVR Atmega328, le même cœur qu’un Arduino Uno) et un double pont en H permettant de contrôler deux moteurs à courant continu avec un courant max de 2 A en permanence (jusqu’à 3 A en pic). Ce composant est indispensable pour fournir suffisamment d’énergie au moteur et lui permettre de fonctionner à vitesse variable et dans les deux sens de rotation.
Si vous utilisez d’autres éléments pour ce tutoriel, faites un choix cohérent :
- La tension de la batterie doit correspondre à celle du moteur (pour ne pas griller ce dernier avec une fausse manipulation)
- Le courant max du moteur doit correspondre à ce que peut supporter le driver de puissance
Concernant ce dernier point, dans la pratique les risques sont très limités si vous ne bloquez pas le moteur. Le courant à vide est en général relativement faible ; le courant max est observé uniquement lorsque le moteur est bloqué alors qu’il est alimenté avec sa tension maximale.
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